Lerma es una villa de fundación prerromana, de tribus celtibéricas (vacceos). Tierra de paso, situada en lugar estratégico que domina el río Arlanza, vivió diferentes culturas: romanos, suevos, visigodos, árabes… Desde el año 900, el avance cristiano sitúa su frontera en el río Arlanza, iniciándose su repoblación, e instalando a lo largo del río una serie de posiciones fuertes y castillos, entre los que se encontraba el de Lerma. Bajo el patrocinio del Duque de Lerma, entre 1600 y 1617, se erigió uno de los conjuntos Histórico-Artísticos mejor conservados de España, de estilo Herreriano. En él intervinieron los mejores arquitectos reales de la época, Francisco de Mora, Juan Gómez de Mora y Fray Alberto de la Madre de Dios.