Fundada antes de que los romanos ocuparan la Península Ibérica, y conocida como Caura, los romanos le dieron su actual nombre en latín, Caurium, y más tarde a esta ciudad se le concedió la ciudadanía romana. Posteriormente, en la época visigoda, se creó la Diócesis de Coria que, salvo por los años de ocupación musulmana, mantuvo a Coria como sede episcopal hasta el siglo XX, cuando la cabecera de la diócesis se desdobló para compartirla con Cáceres. Tras la Reconquista, Coria pasó a ser capital de un señorío que abarcaba otros pueblos.