Fundada por Ibn Marwan en el año 875, sobre un asentamiento  visigodo, aprovechando la cima de una de las dos colinas: el Cerro de la Muela, a partir del cual se desarrolló la ciudad actual, llegando a ser una importante capital de un extenso reino independiente en época taifa, donde se encontraba una de las mayores bibliotecas del mundo árabe, siendo un importante centro cultural de la época. Tras la Reconquista, Alfonso IX le concedió fueros y privilegios de un extenso territorio. Su importancia geoestratégica y fronteriza condicionó su historia como plaza fuerte y amurallada, siendo eje de las relaciones diplomáticas entre España y Portugal.